Según varias escuelas japonesas el origen del Jiu-Jitsu se relaciona al médico de Nagasaki: Shirobei Akiyama quien estudió su carrera en China. En este país aprendió 28 técnicas de resucitación y el arte llamado Hakuda que consistía de golpes y patadas. Al retornar a Japón enseñó este arte pero sus alumnos le abandonaron. Akiyama sintiéndose dolido por la situación se interna en el templo Tenjin de Tsukushi para rezar por 100 días. Un día en ese lugar, durante una tormenta de nieve, observaba la manera en que las ramas más fuertes de los árboles resistían por algún tiempo el peso de la nieve, pero se acababan por quebrar. Las ramas delgadas al contrario, no ofrecían resistencia, se curveaban para que la nieve se deslizara y volvían a su posición original. Inspirado en esto creó trescientos tres movimientos del Jiu-Jitsu, poniendo la flexibilidad sobre la fuerza. Llamó a su escuela Yoshinryu, el espíritu del árbol delgado.
La primera escuela de Jiu-Jitsu de la que se tiene información es la Daito-Ryu-Aiki-Jujutsu fundada por el General Shinra Saburo Yoshimitsu durante el periodo Kamakura (1185-1336). El daito era una espada de 39 pulgadas que llevaba el samurai.
Existe una colección de breves bibliografías de los maestros de las artes marciales llamada "Bugei Sho-den", en ella se mencionan las artes marciales del periodo feudal: El Kogusoku y el Ken (equivalente del Kenpo). El Kogusoku era el arte de los agarres y el Ken era el arte de ganar la victoria por la flexibilidad.
El origen del Kogusoku se le atribuye a Takenouchi Hisamori. El segundo Ryu (escuela) de Jiu-Jitsu reconocido públicamente fue la Take-no-Uchi-Ryu formada por el Príncipe Toichiro (aka Hisamori) Takeuchi en 1532 y consistía de técnicas de espada, bo, cuchillo y técnicas desarmadas como inmovilizaciones.
El Ken se dice que fue traído desde China al Japón por Chingempin. El vivió en el templo Kokushoji en Azabu (Tokio). Allí vivían tres ronines: Fukuno, Isogai y Miura. Chingempin les mencionó de un arte para inmovilizar personas el cual había visto pero no había aprendido sus principios. Entre los tres hicieron investigaciones y se hicieron muy talentosos en él. El origen del Ju (equivalente a Jiu-Jitsu) se le atribuye a estos tres hombres quienes diseminaron el arte. Los principios que redactaron son los siguientes:
1) No resistirse al oponente, debe ganarse la victoria cediendo
2) No proponerse ganar frecuentemente
3) No dejarse llevar al enojo manteniendo la mente vacía y calmada
4) No molestarse por cosas
5) No agitarse en una emergencia, debe estarse tranquilo
- En las anteriores, las reglas de respiración se consideran importantes.
En 1603, Tokugawa Ieyasu trajo paz a Japón al formar un gobierno militarizado, esto marcó el inicio del periodo Edo de la historia japonesa (1603-1868), por ello el peligro dejó de ser dominante en el estilo de vida japonés. A principio de este periodo hubo un cambio generalizado de estilos armados (Katana, lanza, arco y flecha) a los desarmados. Más tarde fueron practicados por gente común a la cual se le prohibió portar armas. Los estilos desarmados se desarrollaron de las técnicas de lucha de los estilos armados y fueron colectivamente conocidos como Jiu-Jitsu, Tai-Jitsu y Yawara. El estilo de esa época era crudo pero con volteos efectivos, estrangulamientos, puñetazos y patadas.
El periodo Edo fue la era del Samurai y el Ju-Jitsu era su principal forma de combate después de la katana. Las técnicas eran enseñadas de acuerdo al que estuviesen dirigidos ya fueran tropas a pie (Ashigaru), Bushis de bajo rango (Samurai), Bushis a caballo, capitanes o comandantes. Los oficiales de mayor rango eran instruidos además en estrategia militar, caligrafía, poesía, literatura, y reglas de etiqueta de cómo comportarse en los palacios de los Daymios.
Todos los bushi (guerreros) iniciaban su entrenamiento tan temprano como los 10 años de edad. Entraban a los dojos para practicar por el resto de sus vidas esas técnicas que les servirían en batalla. Todos los bushi eran criados con solo un valor y una ley, la ley del guerrero japonés feudal, el "Bushido".
El Bushido, la vía del samurai, tuvo su origen a partir de la fusión del Budismo y el Shintoismo. Esta vía puede resumirse en siete principios esenciales:
1. Gi: la correcta decisión, la que se realiza con ecuanimidad, la correcta actitud, la verdad. Cuando debemos morir, debemos morir. Rectitud.
2. Yu: valentía teñida de heroísmo.
3. Jin: amor universal, benevolencia hacia la humanidad; compasión
4. Rei: la correcta acción -- una característica casi esencial, cortesía.
5. Makoto: sinceridad completa y absoluta; apego a la verdad.
6. Melyo: honor y gloria.
7. Chugo: devoción y lealtad.
La vía del samurai es un imperativo y un absoluto. Fundamental para ella es la práctica corporal a través del subconsciente, por ello la enorme importancia que se le da a la correcta acción o al correcto comportamiento.
El Bushido influenció al Budismo y viceversa; los elementos del Budismo que encontramos en el Bushido son cinco: pacificación de las emociones; aceptación tranquila de lo inevitable; autocontrol ante los eventos, una exploración más íntima de la muerte que de la vida y pobreza pura.
En el apogeo del periodo Edo había más de 700 estilos de Jiu-Jitsu. En este periodo se necesitaba dedicar ocho años de entrenamiento y dedicación para recibir un "Menko" o certificado de aptitud, no existía en ese tiempo el sistema de cintas y danes actual.
El fin del periodo Edo fue marcado por la restauración Meiji, una abortiva guerra civil movió el poder del Shogun de vuelta al Emperador. Una gran proporción de la clase Samurai apoyaba al Shogun durante la guerra. Consecuentemente, cuando el poder se restauró al emperador, muchas cosas relacionadas al Samurai cayeron en vergüenza. Un dictamen imperial fue decretado por el emperador Melse declarando una ofensa criminal practicar los viejos estilos combativos. Durante el periodo del dictamen, el Jiu-Jitsu casi se perdió. De cualquier modo algunos maestros practicaron su arte clandestinamente, o se mudaron a otros países, permitiendo que se conservara el estilo. A mediados del siglo XX la prohibición fue levantada permitiendo la libre práctica del arte.
Por sus ancestrales tradiciones, el Jiu-Jitsu sale de muchos distintos sistemas de artes marciales. Los estudiantes son enseñados a patear, golpear, inmovilizar y quebrar articulaciones, voltear (lanzar), y a usar varias armas.
El Jiu-Jitsu no se ha adaptado como un deporte tan fácilmente como otras artes marciales, así que la competencia ha jugado un papel menor. De cualquier forma, un gran ámbito de Kata es estudiado, incluyendo una o dos personas y armas como el sai el hambo o la katana. El estilo incluye volteos, llaves, técnicas de golpes, dando énfasis a la defensa. Se caracteriza por su lucha cuerpo a cuerpo y técnicas a corto alcance. Además busca usar la energía del oponente a nuestro favor. En su estudio se aprende también defensa contra armas modernas como pistola, cuchillo o palos. Se simulan situaciones comunes de la calle para el aprendizaje y mejor comprensión de técnicas.
Algunos de los principios que guían al Jiu-Jitsu son: flexibilidad, concentración, máxima eficiencia y mínimo esfuerzo, sobreponerse a las limitaciones. Como complemento se enseñan las artes de curación (masaje).
Entre los principios del Jiu-Jitsu moderno encontramos:
1. Movilidad y Estabilidad Balance
2. Evitar colisión de fuerzas
3. Resistencia mental y distracción
4. Enfocarse en el mínimo punto posible
5. Transferencia de energía
6. Crear una base
7. Control y sensibilidad
8. Momento rotacional
9. Fluidez en la transición
Sin lugar a dudas el Jiu-Jitsu ha demostrado ser a través de cientos de años un arte marcial completo, el mismo ha logrado adaptarse a las necesidades del practicante según la situación.
Los Programas actuales del Ju-Jitsu tradicional, comprenden los siguientes Grupos Técnicos (Kyo-Waza-Ju-Jitsu) que se desarrollan por igual: Kihon: fundamentos del Ju-Jitsu tradicional; Atemi-Waza: técnicas de percusiones con las armas naturales del cuerpo a zonas vulnerables del cuerpo humano del oponente (Jintai-Kyusho); Uke-Waza: comprende las técnicas de paradas-desvíos-agarres, muy particulares en el Ju-Jitsu tradicional; Nage-Waza: comprende las técnicas de proyecciones, lances y derribos de las más variadas formas; y Katame-Waza: comprende una nutrida variedad de técnicas de control o sumisión por dolor, (antiguamente por dislocación). Este grupo, a su vez se subdivide en el Kansetsu-Waza: técnicas de control por presión articulares (codo, hombro, muñeca, dedos, cuello, columna vertebral, rodilla, cadera, y tobillo); en el Jime-Waza: técnicas de control por presión al cuello (en forma sanguínea, aérea y/o mixtas); en el Apaku-Waza, Fumi-Waza y Gyokko-Waza: técnicas de presiónes y pinzamientos a zonas o puntos vulnerables del cuerpo humano; y en el Osaekomi-Waza: técnicas de controles que inmovilizan o reducen completamente –física y psicológicamente- al adversario en diferentes posición o posturas.