Desde el año 23 A.C. se dice que Morni-no-Sukune mató a su adversario Tayimi-no-Keyaya usando técnicas de lucha y patadas. Este es el combate desarmado más antiguo que se reporta en la historia japonesa. Otras fuentes han reportado que los orígenes del Jiu-Jitsu pueden rastrearse desde China con su arte marcial más antigua el Chiao-Ti (un sistema de defensa con lucha). Sin embargo es irrelevante si el origen del Jiu-Jitsu es de China o de Japón, ya que fueron los Japoneses quienes refinaron sus orígenes en una arte marcial formidable. Por mucho tiempo se conoció el Jiu-Jitsu como Kumi-Uchi (técnicas de lucha). Estas habilidades eran usadas por el guerrero cuando se encontraba en batalla cuerpo a cuerpo. Talvez desprovisto de sus armas, caído de su caballo, el guerrero necesitaba un método de incapacitar a sus enemigos. Gradualmente a través de los siglos, varios maestros de Kumi-Uchi se les llamó Yawara.